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弩亦弓属,相传为黄帝所造,亦名窝弓、其发矢不仗人力,而用机括,力强而及远,较弓为烈,猎人恒设置丛莽阊,使虎豹等误践其机而中矢,于此可见其力之强也。惟弩之形式,与弓略异,弓背之中,横置一臂,发矢之机,即置于是,发时先架弦于机,此处名弩牙,然后捩其弩鼻,牙与此处本一木,不过方向相异,此上则彼下,此下则彼上,有如捕鼠器之机括然,故一捩弩鼻,牙与此处本一本,牙即脱弦,而弦激矢出矣。弩之大小不同,名亦各异,小者以手攀捩,其大者须用足踏,盖非手之力足以胜任也。其名则有神臂弩,花装弩,穿镫弩等,大概皆以其用法不同而异名。至弩之搆造,依然如是也,大概此等名目,皆出于唐宋之间,固非古代所定之名称也。弩之功用较弓箭为巨,及火器兴,弓弩之位置遂一落千丈,以至今日,非但习此者少,并其名称及形式而忘之矣。惟北方多山林,毒蛇猛兽时出为民害,山居者犹多设窝弓以自卫。猎户以猎兽为生,火烧之外,亦借窝弓以设伏,一旦火烧失效,亦有以弩杀兽者。故弩箭虽不见用于战争,而山陕口外之人,尤多习此者,自卫谋生,两利之道也;至若南方之人,孱弱素蓍,今虽稍注意武事,而此道则无复能之者矣。
汉刘熙《释名·释兵》:「弩,怒也,有执怒也。其柄曰臂,似人臂也。钩弦者曰牙,似齿牙也。牙外曰郭,为牙之规郭也。下曰县刀,其形然也。含括之口曰机,言如机之巧也,亦言如门户之枢机开阖有节也。」
弩的射程比弓远。
战国时期有四弩:夹弩、瘦弩、唐弩和大弩。夹弩、瘦弩较轻便,发射速度快,多用于攻守城垒;唐弩、大弩是强弩,射程虽远,但发射速度较慢,多用于车战和野战。
《汉书·艺文志·兵书略》:《望远连弩射法具》十五篇。
汉代的弩,有用双臂拉开的「擘张弩」,和用脚踏的「蹶张弩」两种。
诸葛亮在蜀时,曾制造一种连弩,称为元戎,弩箭用铁制,长八寸,将十枝箭放在一个弩槽里,扣一次板机,就可由箭孔向外射出一枝,弩槽中的箭随即又落下一枝入箭膛上,再上弦,又可继续射出。(武术论集P164)
晋代的弩较汉代大,有「万钧神弩」之号。如晋安帝义熙六年十二月(西元410)刘裕用万钧神弩,连破卢循。
宋神宗熙宁元年(西元一0六八),李宏发明踏张弩,名叫神臂弓,《宋史》说:「身长三尺二寸,弦长二尺五寸,箭木羽长数寸,射三百四十余步,入榆木半箭。」具有射程远,重量轻的优点,所以一直流传到明代。
北宋时,床弩盛行,《武经典要》载有双弓的双弓床弩、大合蝉弩、斗子弩和三弓的手射弩、三弓弩。明代末年,弩渐衰落,清朝军队已经不用为战斗武器了。